Quaternions - Realtime Rendering

Quaternions は習ったことがない。困った。こういう場合にどこまで掘り下げるか決めていなかった。さらに最近 Realtime Rendering を読むのが楽しくないと思うようになってしまった。どうにかしないと。
自分のレベルを考えると概要を把握するのに努めるのが良いのだろうな。